Robot Pengikut Garis (Line Follower)

Pengertian

     Robot Line Follower adalah robot yang mengikuti garis pada sebuah track khusus secara otomatis.Ada 2 macam robot line follower yaitu Analog dan Mikrokontroller. Jika analog menggunakan fungsi2 logika pada IC TTL tapi pada robot mikrokontroller dengan menggunakan progam yang dibuat pada software komputer lalu diuploadkan ke dalam IC mikrokontroller. Nah sekarang saya mau menjelaskan cara membuat robot line follower Analog karena mudah pembuatannya.

Ada beberapa tahap yang harus diperhatikan:

1. Pembuatan Sensor
2. Pembuatan Board Pengendali Analog
3. Lalu pembuatan mekanik dan gear box

• TAHAP PEMBUATAN SENSOR

          Pada bagian ini menurut saya adalah hal yang cukup mudah dalam pembuatan robot linfo,karena tidak memerlukan banyak komponen dan pengecekannya yang mudah.Sensor dapat diartikan sebagai ‘mata’ dari sebuah robot. Mata di sini digunakan untuk ‘membaca’ garis dari track robot. 

Pada robot line follower, sensor robot menggunakan photodioda dan led super bridge.

Cara kerjanya :

Gambar Sensor tidak terkena cahaya

Jika photo dioda tidak terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan besar atau dapat kita asumsikan tak hingga. Sehingga arus yang mengalir pada komparator sangat kecil atau dapat diasumsikan dengan logika 0.

Gambar Sensor terkena cahaya

Jika photo dioda terkena cahaya, maka photo dioda akan bersifat sebagai sumber tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil, sehingga akan ada arus yang mengalir ke komparator dan berlogika 1.

• PEMBUATAN BLOK PENGENDALI ANALOG

Komparator

      Kita gunakan 2 IC (integrated circuit) saja, yaitu 1 buah LM339 (Komparator) dan 1 buah 74LS00 (NAND gate). Simple bukan? Di bawah ini gambar kedua IC tersebut :

IC LM339

IC LM339 biasa disebut sebagai komparator.  Yah, dari istilahnya saja sudah ketahuan kalau gunanya adalah untuk meng-compare (membandingkan). Dengan kata lain, sesuatu yang berbentuk analog harus dikonversi dulu ke dalam bentuk digital (deretan biner) pada dunia elektronika. Hal ini bertujuan untuk mempermudah processing. 

        Satu buah komparator terdiri dari 2 input, yaitu Vin (input masukan dari sensor) dan Vref (tegangan referensi). Pada dasarnya, jika tegangan Vin lebih besar dari Vref, maka Vo akan mengeluarkan logika 1 yang berarti 5 Volt atau setara dengan Vcc. Sebaliknya, jika tegangan Vin lebih kecil dari Vref, maka output Vo akan mengeluarkan logika 0 yang berarti 0 Volt. Knapa kita bisa membandingkan seperti ini? Nah, seperti yang sudah saya bahas di poin sensor, sensor akan menghasilkan tegangan yang berbeda-beda ketika dia membaca bidang putih atau hitam kan?

Kemudian, jangan lupa untuk menambahkan resistor pull-up di keluaran komparator (Vo). Hal ini disebabkan oleh perilaku IC LM339 yang hanya menghasilkan logika 0 dan Z (bukan logika 1), sehingga si logika Z ini harus kita tarik ke Vcc dengan resistor pull-up agar menghasilkan logika 1. Sip?

Setelah digabung dengan sensor, ilustrasi rangkaian menjadi seperti ini.

IC 74LS00

   IC 74LS00 merupakan “NAND gate” yang berguna dalam teknologi digital. NAND gate terkait dengan logika 0 dan 1 serta merupakan gate yang paling simple dan bisa merepresentasikan semua jenis gate yang ada. 

IC L293D

    IC L293D adlah IC yang didesain khusus sebagai driver motor DC dan dapat dikendalikan dengan rangkaian TTL maupun mikrokontroler. Motor DC yang dikontrol dengan driver IC L293D dapat dihubungkan ke ground maupun ke sumber tegangan positif karena di dalam driver L293D sistem driver yang digunakan adalah totem pool. Dalam 1 unit chip IC L293D terdiri dari 4 buah driver motor DC yang berdiri sendiri sendiri dengan kemampuan mengalirkan arus 1 Ampere tiap drivernya. Sehingga dapat digunakan untuk membuat driver H-bridge untuk 2 buah motor DC.

• PEMBUATAN MEKANIK

    Pada Robot yang saya buat, mekaniknya saya buat simple yaitu menggunakan penggabungan dari PCB Sensor yang saya lubangi lalu saya gabung dengan PCB Komparator menggunakan baut, setelah itu saya potong PCB yang tidak dipakai berbentuk persegi panjang untuk tempat baterai dan gearbox. Jika Pcb sudah jadi , pasang menggunakan baut pada PCB Komparator.

      Oh ya.. untuk gearboxnya saya buat dari PCB lubang saya bentuk persegi menjadi 4 bagian, lalu saya rangkai seperti pemasangan pada Tamiya, Kalo mau beli perlengkapan gearbox cari saja di Toko tamiya banyak yang jual.Dan yang terakhir saya pisah menjadi 2 pasang lalu saya gabungkan dengan menggunakan baut lagi.. hehehe.. kalo udah jadi tinggal di Lem aja ke PCB yang buat pasang Baterai..

 Ini bentuk Robot yang sudah jadi....